21世纪经济报谈记者 吴晓宇 见习记者焦文娟 报谈

本年年头，特斯拉珍贵在北好意思推送FSD V12版块之后，中国自动驾驶行业许多CEO和高管都前往体验。

小鹏汽车CEO何小鹏亦然其中一员。经过几次体验后，何小鹏尽头奋斗，他主动向自动驾驶副总裁李力耘提及感受，“丝滑感权贵、拟东谈主感教育，不错显著感受到FSD在念念考”，并但愿团队主干成员尽快去好意思国体验一次。

FSD的快速迭代，让小鹏自动驾驶团队对端到端大模子道路更为确定。

小鹏汽车是“智驾老兵”。2017年9月，小鹏便开动自研智能驾驶软件算法，隔离最先华为和理想1年8个月、3年5个月。之后，小鹏圆善地阅历了高速扶直驾驶、城区扶直驾驶阶段，还在本年年头的开城竞速赛中率先落地200城。

端到端的布局和预研，要细致到2022年。李力耘告诉21世纪经济报谈记者，小鹏自动驾驶团队曾作念过几次探索：开首，是用各类小模子。小鹏那时“堆了”几十个优秀的算法工程师，但愿通过轨则牵引去治理问题，但最终却无法解脱传统的轨则遏抑。

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2023年3月，OpenAI发布GPT4，不久后，Sora、o1新模子出身，AI大爆发，这些蹙迫事件启发了小鹏。2023年年头，小鹏开动探索如何将端到端大模子诓骗到自动驾驶领域，随后，小鹏又开动向云表大模子迈进。

而中国绝大多数车企则是在特斯拉FSD V12版块之后才顽强地拥抱端到端（End-to-End）大模子的。

本年以来，蔚来、理想、零跑等车企都围绕端到端成立了研发团队，他们但愿借此得回弯谈超车的新机会。“当进入一个新的、以特斯拉为引颈的时刻周期，咱们不行以传统的时候去估算新时刻产生的时候。不要认为，别东谈主花多久，咱们就花多久。”一位从业10余年的智驾东谈主士告诉21世纪经济报谈记者。

为了收效快，有的车企采用了One piece端到端模式。而在智驾上积蓄7年的小鹏，被质疑摄取了分段式端到端，“道路保守”。

李力耘否定了小鹏是分段式端到端，“咱们和华为雷同，XNet、XBrain、XPlanner隔离上演东谈主类眼睛、大脑和小脑扮装，三者是相互疏通、相互耦合的。”

在他看来，车端一个One piece 大模子，有一定反作用——将来，跟着数据量的增多，车上的有限算力吃不下这样多数据。而小鹏的治理决策是云表大模子，“云表大模子的参数会是目下车端的 80 ~ 100 倍，这是透顶的One piece智能体。”李力耘说。

研发无图的经由中，跟着端到端浸透率的教育，小鹏自动驾驶团队还鼎新了组织结构：新组建了 AI 模子开荒、AI 应用委派、AI 遵守三个部门。小鹏莫得裁人算法工程师，而是匡助他们完成端到端转型。“小鹏的智能驾驶团队一直赋闲在2000东谈主傍边，奴婢业务有序增长。”李力耘说。

李力耘将端到端量为“热武器时间”，往时的扶直驾驶时间则是“冷武器时间”。冷武器时间，只须凑皆了武林能手就不错打。但热武器时间需要更大的算力、更多的数据、让算力和数据流转起来的机制（数据飞轮体系）和工程才略。

“紧跟趋势转型的企业可能会到手，但总体而言，热武器时间会系统性地拉开第一梯队和第二梯队的差距，弯谈超车更难了。”李力耘认为。

以下是21世纪经济报谈与小鹏自动驾驶副总裁李力耘、自动驾驶居品高档总监袁婷婷的对话：

21世纪经济报谈：你之前有L4配景，曾是百度好意思国无东谈主车研发团队的首创中枢成员、担任京东硅谷研发中心X推行室架构师，你为什么不络续L4研发，而在2019年采用加入乘用车公司小鹏？

李力耘：我是2019年6月加入小鹏的。诚然我以前一直作念偏L4的自动驾驶，但我其实是一个顽强的渐进式信仰者，我认同自动驾驶的终极款式一定是作念确切的无东谈主化，但一步到位、告成作念无东谈主很难。

我很心爱车，是一个非常有居品慈祥的东谈主。我我方开的等于小鹏，以前我开P7，目下开G6 Max，能够看到我方的代码跑在我方的居品上，并把这个居品买且归天天开、看着它不休进化，我认为这件事非常酷。

21世纪经济报谈：你加入小鹏时，何小鹏说了什么打动了你？

李力耘：我先在好意思国见到了吴新宙（时任小鹏自动驾驶负责东谈主），那时他去小鹏已有半年，团队依然有一些东谈主了，接着归国见到了何小鹏。何小鹏说：“咱们是一定要作念自动驾驶。”他对自动驾驶十分确定、顽强智能化能带来篡改，非常打动我。

为了能在一线体验居品，无须飞来飞去，2020年，我把家从好意思国搬回了广州。

21世纪经济报谈：在扶直驾驶方面，特斯拉本年年头推出了FSD V12版块，引颈了端到端的方针，小鹏是受到特斯拉影响吗？

李力耘：咱们早在 2021、2022年，便开动积极布局和预研端到端了，本着数据驱动的理念，用轻雷达、轻舆图，目下行业更民俗用去激光雷达和无高精度舆图这两个词。

特斯拉一直亦然本着数据驱动的理念来作念。咱们非常尊敬特斯拉，目下唯有小鹏和特斯拉能作念到既不依赖高清舆图，也不依赖激光雷达，用一套软件适配高阶扶直驾驶车型。

21世纪经济报谈：2017年9月，小鹏开动自研智能驾驶软件算法，隔离最先华为和理想1年8个月、3年5个月，圆善地阅历了高速NOA、有图城区扶直驾驶、无图城区扶直驾驶和目下的端到端阶段。和之前的阶段比拟，端到端最大的不同是什么？

李力耘：以前的扶直驾驶好像冷武器时间，咱们需要许多武林能手，万军之中取上将首脑——他们懂驾驶场景、懂业务、懂数学、又懂一两个小模块，他们能够兵不血刃。但事实上，找到许多武林能手非常难。即使找到了，咱们濒临的复杂场景变化无常，相配于敌东谈主的数目更多。

端到端时间，好似从冷武器时间来到热武器时间，不依赖东谈主力，而是通过“炸药”、排兵列阵的神气赢得到手。“炸药”相配于数据、算力和算法，将这些原料在工场里酿成模子后，再通过进修模子治理问题。

21世纪经济报谈：小鹏端到端的海量数据从那儿来？

李力耘：与自动驾驶L4企业比拟，行为主机厂的小鹏有我方的车，在数据网罗上，咱们具备更好的界说才略。

与起步晚的车企比拟，小鹏之前积蓄的优秀工程素养能帮咱们更高效地网罗数据，原本的轨则不错给 AI 提供一些指令、会当老诚。

终末，小鹏的车型丰富，从轿车、 SUV 到MPV，从A级、B级到C级都有触及，这保证了咱们的数据的各类性和丰富性。

21世纪经济报谈：积蓄数据是端到端的难关吗？车企领有了数据和算力，是否就意味着能收尾端到端大模子的落地?

李力耘：在原本的轨则时间，系统相连了十几个录像头，进入端到端时间后，这些传感器的数据量和之前莫得发生变化。

轨则时间，治理问题前，咱们会先看问题是由感知，照旧瞻望，照旧两组问题共同导致的。咱们和会过这两组算法工程师假想场景、数学模子和轨则，去治理问题、回来场景。只是这样的细节问题太多了，还会牵连更多模块。

酿成端到端后，打法不同了，通盘链条变得很长。车企需要网罗用于治理场景问题的大都数据，以致将无监督的数据作念好标注、清洗，给我方当模子。这个模子不错先预进修再纠合进修，也不错是一个大模子来作念进修。进修好后，看进修出来的模子的质料能否完成量化、部署、仿真考证、上车，通盘链条非常长。

数据网罗除外，工程才略还体目下大数据体系的成立、算力部署才略，这都不是一件容易的事。

21世纪经济报谈：小鹏在冷武器时间积蓄的那么多“武林能手”用不上了吗，往时的积蓄能阐明哪些上风？

李力耘：要想网罗高效数据，最蹙迫的一条是自动驾驶团队需要在车端作念许多职责，不然收了大都数据回来，却进入存储中，就酿成了资本。

若是不是无尽资源的话，车端数据的网罗需要很强的算法才略、以致是AI才略。这和咱们之前的积蓄一脉疏通。比如用轨则去监督数据网罗，比如AI出的旅途，可能在几何上非常分歧理，显著不像是东谈主会开的，不错通过轨则快速识别出来。

与传统的时刻决策比拟，端到端往往被认为上限高、下限低。但这可能是咱们作念得很有特点的场所。咱们在上一个时间，建立了充分大都的仿真数据集，这些仿真数据集，都是经过轨则改良的，当AI的新模子上限的时候，会去跑这些数据集，咱们就能够快速发现模子的下限的分歧理，进行对模子的快速改良。咱们往时积蓄的轨则为 AI 兜底了。

另外，目下唯有小鹏和特斯拉能作念到，既不依赖高清舆图，也不依赖激光雷达，用一套软件适配总共高阶智驾车型。

21世纪经济报谈：为什么其他车企作念不到，他们差在那儿？

李力耘：一是小鹏数据采集的效率更高；二是小鹏有很强的平台化工程才略。在AI端到端时间，有无激光雷达、不管如何的车型，对咱们来说都是一套智能驾驶治理决策。

21世纪经济报谈：特斯拉V12之后，许多车企拥抱端到端，但愿借此弯谈超车，弯谈超车更容易了照旧更难了？

李力耘：原本工程化才略拼的是招募和堆砌各类方针的冷武器能手，只须凑皆了他们就不错打。

热武器时间需要更大的算力、更大的数据，在这背后，能让这样多算力、数据流转起来的机制，还要把这些东西移交到车上，况且上车经由中，特斯拉和咱们都不否定，偶尔有一些时候都是需要一些轨则兜底。紧跟趋势转型的企业，我认为也可能有到手，但总体而言，会系统性拉开第一梯队和第二梯队的差距。

袁婷婷：在工程上，咱们过问了非常多的元气心灵在 AI Infra 上（即东谈主工智能基础纪律，相连算力和应用的AI中间层基础纪律）。打个比喻，要炒一份菜，你不错用很好的灶、柴火和果木，也不错用乙醇灯、上头放一个小铝锅，看起来好像都能很快端出一盘菜来，但永远来看是全都不雷同的。

作念端到端，就像是十月孕珠。十月孕珠，等于简直需要十个月的充分的养分和管束，它能力有呱呱堕地的那一刻。它不是我贪图作念了，我过问充足多的钱，是以我用十个东谈主，就能一个月“生”出来。它需要充足塌实的基础，付出充足塌实的竭力，能力得回最终的收货。

21世纪经济报谈：小鹏最早试水端到端是什么时候？那时端到端是什么款式、发达如何？

李力耘：2022年9月，小鹏城区扶直驾驶落地广州，成为第一家量产城市导航扶直驾驶的车企，但咱们通盘研发是在2022年上半年就完成了，时候花在了审图上，那时候咱们认为高精舆图是一个手杖。要想作念好城区导航扶直驾驶，咱们需要用更泛化、更好的时刻决策，去符合各类各样的路况。咱们便开动向无图决策切换。

开首，无图的决策需要更复杂的算法，它要检测三轮车、电动车等各样的车，远不如界说一个模子将之泛化便利，因此，咱们那时尝试了小模子堆砌的神气，堆了几十个非常优秀的算法工程师，通过一些轨则的耦合去治理问题。

但东谈主为界说轨则的接口，意味着这些模子仍然莫得解脱算律例矩，另外堆更多优秀的算法工程师上去，亦然一件难事。

21世纪经济报谈：小模子最难治理的问题是什么？那时遇到哪些特殊案例？

李力耘：通过各个小模子轨则的耦合是无法治理问题的，因为模子之间自己要传递更多信息。

小模子时期，环岛、窄路、小径、调头、正途口等场景非常难，咱们可能要花3~5 个月。

比如有些城市的路口很复杂，驾驶员在一个路口要左转，但发现前边一条路是上桥、一条路是去辅路、驾御还有一条路，系统可能告成延缓为0。

而端到端大模子很聪惠的，它治理了两大问题：一是特殊场景从不行开到能开；二是教育拟东谈主性。比如驾驶员在上述路口，系统不会停驻来，也不会换到另一个车谈，而是会像东谈主类雷同耽搁，略略延缓后确定地选一条路走往时。稍许的嗅觉就像大厨烧菜，加稍许盐，滋味就刚刚好。这种变化非常拟东谈主，非常有“端味”。

在数据和大模子的加捏下，咱们或者一两个月就不错把上述场景作念好。

21世纪经济报谈：什么机会让团队开动念念考需要向大模子转型？

要想成为全球顶尖AI企业，盯紧最前沿的AI时刻发展不可少。2023年3月，OpenAI发布GPT4。之后，从OpenAI发布Sora、o1的新模子的出身，AI大爆发，这些蹙迫事件牵引了咱们的念念考。

咱们之前迥殊据积蓄、架构积蓄，前年年头，咱们开动念念考如何将大模子诓骗到自动驾驶领域。本年年头，咱们又开动探索从大模子转型至云表大模子。

我认为云表大模子更有魔力，将来，在一个路口，系统以致不错愈加确定地告成按照牵记去选一个更好的路，它不错降维打击大模子、赋能智能驾驶。

21世纪经济报谈：本年5月，小鹏晓喻量产了端到端智驾大模子，成为继特斯拉后全球唯二、国内首家量产端到端智驾大模子的车企。那时智驾大模子的假想念念路和今天有哪些不同？

李力耘：初版上车的端到端智驾大模子是按照场景逐渐上车的经由。在小鹏行将发布的AI 天玑XOS 5.4.0系统，咱们不分场景、全量使用了端到端大模子，合座的拟东谈主性会上一个大的台阶。

21世纪经济报谈：在端到端决策的采用上，目下主流的不雅点有两种：One-model 端到端和分段式端到端，小鹏被归为分段式端到端，你认同这种不雅点吗？

李力耘：分段式端到端是东谈主为造出来的主意，小鹏不是分段式端到端。

在小鹏自动驾驶系统中，隔离上演东谈主类眼睛、大脑和小脑扮装的XNet、XBrain和 XPlanner是相互疏通、相互耦合的。深度学习时，三个大麇荟萃对各个部分作念预进修，之后再纠合进修。

21世纪经济报谈：为什么要这样假想？

李力耘：两个方面的原因。第一个很蹙迫的原因是，我认为咱们站在一个阐明的高地，因为咱们从很早就开动过问端到端的研发，况且本着全都拟东谈主的原则假想了XNet、XBrain和 XPlanner。而在这背后更蹙迫的是咱们有云表大模子或者叫foundation model，为了可证实性以及算力的合理分拨和部署，才把它预进修成三个麇集。

其实华为的端到端架构中也有一个感知麇集、一个规控麇集，以及一个本能安全麇集。咱们和华为在模子阐明上有相似之处，即在端到端实质下，咱们更介意信息的无损传输、信息保留的最大化，而不会刻意追求one piece的进修、部署。

另一方面，让 AI 去开车这件事自己非常激进。在端到端大模子假想时，若是选择标准渐进的神气，三个麇集既有侧重又有纠合，既不错增多更多可证实性、可管控性，算力的分拨和部署也将更合理。至少在调试经由中，咱们更容易知谈什么场所出了问题。

21世纪经济报谈： One piece端到端有我方的上风吗，又有哪些挑战？

李力耘：车端一个 One piece 大模子，可能收效很快，因此外界会认为其有弯谈超车的后劲。但它却有很大的反作用——将来，跟着数据量的增多，车上的有限算力其实吃不下这样多数据，便可能会带来许多挑战。

21世纪经济报谈：三个麇集去纠合进修不如One piece那么快，小鹏如何治理这个问题？

李力耘：在方法论上，慢等于快。我目下更认同雷同 Open AI 这样的云表大模子，这是透顶的One piece的智能体。是以咱们会布局云表的大模子，况且会去讨论车端可证实性的安全兜底。

诚然收效是一个逐渐的经由，但咱们无须作念重复成立，上限会更高。云表模子参数会是目下车端的 80 ~ 100 倍，2025 年底，咱们的云表算力会达到 10EFlops 以上，比拟 2024 年的霸术增多 2.6 倍。

21世纪经济报谈：本年5月小鹏晓喻完成100%无图化。有种不雅点认为，小鹏将无图作念到极致后，智驾雄兵队才去研发端到端，道路比较保守。

李力耘：一开动研发无图，咱们就有一些端到端预埋在里面。想要收尾确切的无图，无图意味着要泛化，意味着车企要具备一定的解析才略，是以从无图之初咱们就开动（端到端），无图化的经由，等于端到端逐渐高潮的经由。

只不外无图化走完结， 端到端仍然莫得走完。因为咱们最终的目的是以L2的资本收尾雷同L3的体验，进一步走向自动驾驶和无东谈主驾驶。

21世纪经济报谈：何小鹏在本年7月的“AI智驾时刻发布会”上说，小鹏本年在智驾上过问了35亿元，还招了4000东谈主。特斯拉的智驾团队范围彻里彻外也没高出1000东谈主，小鹏为什么需要这样多东谈主？

李力耘：咱们团队范围捏续奴婢业务的变化在增长，但一直赋闲在2000东谈主傍边。招募4000东谈主，是指通盘大AI方面。

小鹏立志成为中国以致全球的 top AI 企业，是以围绕通盘 AI 的业务进行团队布局，汽车制造、语音座舱、机器东谈主、自动驾驶都是AI，并不是只是指自动驾驶。

因为校服，是以看见。小鹏关于智能化的过问口角常确定的。咱们无须去对比其他公司的东谈主数，咱们但愿能以 L2 级的资本收尾 L3 级的体验，最终走向自动驾驶跟无东谈主驾驶。

21世纪经济报谈：本年上半年小鹏智驾团队有5名宿将辞职，东谈主才流动时常，对你的心态有影响吗？

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李力耘：这是一件平日的事，亦然一件良性的事，东谈主员的流动对通盘行业都是有克己的。

21世纪经济报谈：小鹏莫得裁人算法工程师，那之前“冷武器时间”的算法工程师目下去那儿了？

李力耘：咱们格外刺眼东谈主才，我认为原本“冷武器时间”优秀的算法工程师，等于阿谁时间非常聪惠的东谈主。

里面，咱们会积极培养他们的转型；外部，咱们会捏续招聘优秀的东谈主才，牵引他们的转型、激活东谈主才。小鹏行为一个立志成为中国和全球 top 级的AI公司，咱们非常惊羡东谈主才、非常求贤若渴。

咱们最近也对组织架构作念了鼎新，咱们把它叫作念面向“热武器时间”作念的鼎新。

凡事都是变化的，团队东谈主才的画像有一定的变迁，但演化是很平日的。原本优秀的同学我校服只须他们去竭力学习，仍然会优秀。

21世纪经济报谈：在小鹏之前，蔚来和理想都鼎新了自动驾驶团队的组织架构，为什么小鹏这样迟？有一种较为机敏的不雅点认为，小鹏有背负，因为如何安排在无图城区NOA时间立下军功的东谈主是一个艰难。你如何看待这种说法？

李力耘：8月只是咱们对外宣发的节点，鼎新是顺其当然、应时而生的。在无图的经由中，伴跟着AI端到端的浸透率高潮，咱们便开动鼎新了团队的运作神气，逐渐向AI的应用、AI的研发、AI的效率这几个方针升沉，是以职责神气的变化其实很早就存在。

21世纪经济报谈：具体的组织鼎新是如何的，触及几许范围？鼎新成果如何？

李力耘：原本，小鹏的时刻部门分为霸术、瞻望、遏抑、感知、交融各个组，咱们的组织架构以AI为中枢，新组建了 AI 模子开荒、AI 应用委派、AI 遵守三个部门，但愿充分阐明 AI 的分娩力，触及百东谈主范围。

鼎新之后，咱们能够尽最快的速率收尾寰宇都能开，而且在原本的劣势场景上，比如调头、窄路、博弈上，咱们取得了长足的最先。这些都是咱们鼎新组织架构带来的实打实的收益。

21世纪经济报谈：从算法工程师向大模子转型，他们会有哪些不符合的场所？

袁婷婷：不管是在北好意思照旧在国内，我跟人人聊起这件事情来，他们都是很兴隆的。这些同学具备了非常好的工程修养、基础算法才略，向大模子转型期，他们既拓展了我方才略的范围，还能为公司作念出更大的孝顺，又适配上了这个时间的趋势。

目下咱们通盘组织阵型的鼎新适配了咱们目下分娩力的发展。

21世纪经济报谈：小鹏在德国路测是因为人人吗？

李力耘：和人人无关，是和居品节拍关联。咱们和人人不单是一个简便的供应商干系，亦然一个政策协作的干系，咱们亦然按平台化的念念路来赋能人人的。

21世纪经济报谈：何小鹏本年4月说，小鹏依然完成了在德国的高速领航扶直驾驶NGP路测。特斯拉FSD入华这样难，小鹏凭什么有信心智驾出海？

袁婷婷：小鹏行为一个面向全球的 AI 企业，出海是确定去作念的。

第一，咱们信守全程全球化的阛阓定位，是咱们的永远主义。第二，咱们要和土产货共赢。第三，咱们顽强走智能化科技的道路，而不是卖更低廉的车，咱们要作念中高端的车。

中国的场景相对比较复杂，比如有3亿小电驴、各类各样复杂的场景，是一个很好的练兵的场合，也对咱们的AI 体系才略作念了许多的锤真金不怕火，让咱们摸到了端到端数据驱动的这条路。

通过数据驱动来对外洋的阛阓作念赋能，远比咱们去每个国度找一组工程师去适配轨则更高效，也对外洋用户愈加负责。咱们有信心把外洋阛阓作念到很好。

21世纪经济报谈：目下小鹏出海的进展如何？

袁婷婷：咱们目下依然完成了两个 OTA 的外洋中枢版块的上线，这一部分也在外洋客户里得回了好的口碑。咱们校服在2025年、2026年，咱们在外洋的智驾一定会给人人带来更大的惊喜。

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